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经纬M210 RTKV2 + 禅思X7航测测绘应用方案的详细资料

经纬M210 RTKV2 + 禅思X7航测测绘应用方案

  、 测试前准备

1. 硬件准备:

  • M210 RTK V2 飞机*1;
  • Cendence S遥控器*1;
  • Crystalsky高亮屏或者安卓平板 *1;
  • D-RTK 2移动站经纬版*1(D-RTK 2 移动站模式下需要);
  • D-RTK 2 移动站支架*1(D-RTK 2 移动站模式下需要);
  • X7 云台相机,包含35mm或24mm镜头;
  • 4G移动网卡*1 (网络RTK模式下需要);
  • SD卡(插入M210 RTK V2机身),用于存储航片; 

二、 网络RTK/D-RTK 2 移动站配置方法

M210 RTK V2支持网络RTK、自定义网络RTK、D-RTK 2 移动站这三种RTK模式,三种模式的配置方法如下:(备注:海外无“网络RTK”模式,英文版须同步)

1. 网络RTK(仅限国内M210 RTK V2网络RTK套装赠送的1年千寻网络RTK服务)

  • 遥控器插入移动网卡,且确定移动网卡状态正常。
  • 进入RTK设置界面,选择“网络RTK”,然后点击“购买网络RTK套餐”>“购买套餐”按提示购买并激活。
  • 等待与网络RTK服务器建立连接。RTK设置界面中,若飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix,则表示RTK正常使用中。
  • 2. 自定义网络RTK(用户自己的NTRIP账号) 
  • 将运行DJI Pilot App的移动设备(如高亮屏)通过WiFi连接到互联网。(自定义网络RTK不要求遥控器插入4G移动网卡。)
  • 进入RTK设置界面,选择RTK服务类型为“自定义网络RTK”,然后填写账号的地址、端口号、用户名、密码等信息。
  • 点击“设置”,如果飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix,则表示RTK正常工作中。 

3. D-RTK 2 移动站

  • 参考D-RTK 2移动站使用说明书完成飞行器与移动站的对频及移动站的架设;
  • 开启移动站,等待搜星,RTK设置界面中,如果飞行器RTK的定向及定位状态均为Fix,则表示RTK正常使用中。
  • 通过第三方RTK等设备确定D-RTK 2移动站的当前位置。Z方向坐标需要加上测得的杆长+141.9mm:
  • 写入移动站坐标:进入Pilot App的 RTK设置界面,选择高级设置,设置D-RTK 2 移动站坐标,输入上一步得到的准确的移动站坐标,并点击保存,确认红字部分显示的是输入的坐标; 
  • 重启飞行器完成后PILOT会提示重启飞行器,此时重启飞机(注意不要重启D-RTK 2 移动站);
  • 确认D-RTK 2 移动站坐标写入成功; 

三、 航线设置

打开DJI Pilot App,选择航线飞行-创建航线,根据需求选择“建图航拍”(即二维正射航线规划)或“倾斜摄影”(五航线模式规划)。 

1.建图航拍

1)测区规划

在地图界面可通过点击和拖动调整测区范围。如果有已规划好的kml边界,可在航线库界面通过“kml导入”功能导入。

2)根据实际使用的镜头焦段选择相机为X7(24mm)或X7(35mm) 

3)调整飞行高度

可按照所需的GSD调整飞行高度(无人机相对于起飞点的相对高度)。

4)调整起飞速度和航线速度

按住加号可调整至大值,即右侧加号变成灰色。

5)设置完成动作

选择完成航线任务后的动作,如悬停、自动返航等。

6)航线高级设置

可按需调整航向、旁向重叠率、主航线角度、边距设置。

2. 倾斜摄影模式下的航线规划

1)在地图页面选择测绘区域,将会自动规划一组5航线任务,其中组任务为正射拍摄,第2-5组任务为前视、后视、左视、右视四个倾斜视角的航线任务

2)除了“建图航拍”中提到的设置选项外,还可设置执行倾斜任务时的云台俯仰角度、飞行速度、重叠率等参数。

3) 因为三维建模对航向重叠率有一定要求,建议采用任务默认的重叠率,对地形起伏较小区域可以适当降低重叠率,但要确保航向重叠率不小于65%,旁向重叠率不小于60%

4)飞行过程中若电池电量不足手动点击暂停任务选择保存航线信息及任务状态,在不关闭APP的情况下,选择断点处继续执行任务,飞行器将会飞往任务中断的地方继续执行剩下的任务

5)在执行第四组航线任务过程中,软件会自动上传下一组航线信息,并自动执行下一组航线任务。在第五组航线完成后,飞行器会执行事先设置好的“完成动作”

四、 飞行安全设置经纬M210 RTKV2 + 禅思X7航测测绘应用方案

观察航线范围内障碍物高度,并设置返航高度,设置返航点,注意航线高度低于限飞高度5米以上(如在限飞区域边缘进行作业)。设置失控行为如悬停或自动返航。

五、 相机参数设置

在航线任务编辑界面,点击左下角的图传画面,可进行相机参数设置

参数

设置方法

截图

对焦

次使用手动对焦模式时需要进行镜头标定:

点击“MENU”设置中的“镜头标定”,相机会自动切换到AF模式和状态,按照提示操作相机对准50m之外的高反差的物体,点击取景框中的高反差物,然后点击“确认”完成标定。随后可将对焦模式切换到“MF”模式,使用手动对焦无穷远进行航飞测试。

对于同一套飞机和镜头,进行过一次标定之后无需再次进行标定。

 

 

曝光模式

建议采用快门优先模式(S模式),快门速度在1/400s及以上,否则可能导致照片模糊;

EV值建议设为-0.3

 

畸变矫正

关闭畸变矫正

 

机械快门

打开机械快门

拍照模式

单拍

/

照片比例

3:2

/

照片格式

JPG

/

白平衡

自动

/

云台模式

确认图传画面左上角的云台图标处于跟随模式

 

六、 起飞前检查

1. 硬件检查项

  • 检查 M210 RTK V2 机臂安装固定到位;
  • 桨叶安装正确紧固;
  • RTK天线安装锁定到位;
  • 脚架安装锁扣稳固;
  • X7云台相机安装到位;
  • 机身SD卡安装到位,外盖盖好;
  • 飞行器电池电量、遥控器电量、移动设备电量、D-RTK 2 移动站电量充足。

4. Pilot App检查项

  • RTK:RTK处于fix状态,RTK坐标系设置正确;
  • 相机参数设置:手动对焦无穷远;曝光模式快门优先,快门速度至少1/400 s;照片比例3:2;拍照模式单拍;畸变校正关闭;机械快门打开;
  • 云台处于跟随模式;

七、 执行航线任务

点击航线任务的开始图标执行航线任务。

注意主界面顶部的文字提示:“飞行中(RTK)”表示RTK状态正常;如果变为“飞行中(GPS)”则表示RTK信号丢失,建议点击暂停图标暂停任务进行确认。RTK信号恢复后可继续执行任务;

飞行过程中,请勿触碰遥控器的云台波轮,以免造成云台角度变动影响测试精度。

飞行过程中请注意飞行器和遥控器电量。如果飞行器电量低,请返航更换电池,然后可以在App中继续执行未完成的航线任务。

八、 外业照片导出和确认

在DJI Pilot App的“建图航拍”和“倾斜摄影”模式下自动执行航线任务所拍摄的照片将存储在机身SD卡的survey文件夹中。建议每架次飞行完毕后取出机身的SD卡,导出照片,并:

1. 确认照片数量;

2. 确认照片对焦清晰、曝光正常;

3. 确认RTK状态。

通过Notepad++  软件打开照片,搜索rtkflag,可以确认照片拍摄时的RTK状态,如果rtkflag为50则表示有固定解;

RTKflag的不同数值所代表的含义如下:

RtkFlag=“50”

RTK状态位,0-无定位,16-单点定位模式,34-RTK浮点解,50-RTK固定解。当某张照片标志位不为50的时候,不推荐使用此照片建图。

4. PPK数据存储位置和格式

PPK原始数据与航片一起存储在survey文件夹的子文件夹中,与Phantom 4 RTK的PPK数据存储格式相同。 

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